MacからleJOS NXJを使ってNXTでJavaを走らせる

NXT with MAC OSX

ハマったことはウェブに発信せよ

昨年に引き続き，ETロボコンへ出場することになったので環境構築．
大会は昨年までRCXを使っていたけど，今年からNXTが導入されることになったので新たに．
もうThinkpadでCygwinを走らせるのが面倒なので，常用しているMacBookAirでの構築を試みたがハマりまくってしまったのでメモ．

NXTは世界中で使われているけど，国内ではMacから利用しようとする人はあまり居ないようだ．
USBからもBluetoothからもNXTをハンドル出来ないところで2日ハマったので，大人しく英語サイトを読むのが正解だった．読んでみると結構すんなり理解出来るもので，最近の英語に対する努力が実を結びつつあるのかな．

ハマっていた原因はleJOSのバージョン．

NOTE: What follows should work for 0.8. Could any Mac users that have switched to 0.8 please confirm?

Mac users Please help us.... - leJOS

ということで，動作報告をしている人の多い0.7を使用したらうまくいった．
fantomが対応出来てないのかな．

僕の環境

[hmsk@] # java -version                                                                                                
java version "1.5.0_16"
Java(TM) 2 Runtime Environment, Standard Edition (build 1.5.0_16-b06-284)
Java HotSpot(TM) Client VM (build 1.5.0_16-133, mixed mode, sharing)

手順

1.LEGO公式のNXTのドライバとOSX用のファームfixを入れる

インストール後再起動を忘れずに．自動で促されない．

2.leJOS NXJを落とす
3.leJOSを展開
4.leJOSにパスを通す
  • 僕の.zshrcだと
export PATH=~/utilities:/opt/local/bin:/opt/local/sbin:/opt/local/share:/usr/bin/ghc/bin:/usr/local/bin:/Applications/MAMP/Library/bin:/Users/hmsk/Codes/lejos_nxj:/Users/hmsk/Codes/lejos_nxj/bin:$PATH
  • NXJ_HOMEも設定
NXJ_HOME=/Users/hmsk/Codes/lejos_nxj:$NXJ_HOME

ちゃんと再読み込みさせる．

% source ~/.zshrc
5.libusbを入れる
% sudo port install libusb

macportsがなくても，落として来てビルドすれば可．

6.FantomDriverを入れる

ちゃんと把握していないのだけどNXTをlibusbから操作出来るようにするためだったはず．

この中身のlibjfantom.jnilibをlibjfantom.dylibへ名前を変更し，lejos_nxjのbin/へ．
また同ディレクトリで

NXTCommUSB=lejos.pc.comm.NXTCommFantom

と書いたnxj.propertiesというファイルを作る．
ついでにこのディレクトリの中のものに全部実行権限を付加．

% chmod +x *

binディレクトリのパーミッションが755であることを確認．

7.NXTへleJOSのファームを書き込む

USBケーブルをNXTと接続して，NXTの電源を入れた状態で，nxtflashを実行する．

[hmsk@] # nxjflash
VM file: /Users/hmsk/Codes/lejos_nxj/bin/lejos_nxt_rom.bin
Menu file: /Users/hmsk/Codes/lejos_nxj/bin/StartUpText.bin
VM size: 48096 bytes.
Menu size: 32527 bytes.
Total image size 80655/81920 bytes.
jfantom_find built from 1.5:
 nFANTOM100_createNXTIterator  : -142017
Found nxt name %%NXT-SAMBA%% address 1
Connected to SAM-BA v1.4 
NXT now open in firmware update mode.
Unlocking pages.
Writing memory image...
Starting new image.

これでleJOSがデフォルトのファームとして扱われる．

8.NXTへブラウジングを試みる

ファーム書き込み時同様，NXTと接続して電源を入れ，nxtbrowseを実行．

[hmsk@] # nxjbrowse -u
2009-06-11 19:29:57.344 java[904:c1b] Can't open input server /Library/InputManagers/MultiClutchInputManager.bundle
jfantom_find built from 1.5:
 nFANTOM100_createNXTIterator  : 0

 nFANTOM100_iNXTIterator_getName  : 0
Found nxt name NXT address 001653055DEF

このメッセージの後に，新たなウィンドウが表示され接続出来るNXTのリストを見る事ができる．
ここで接続したいNXTを選択してConnectとすれば，中に書き込まれた動作するバイナリの一覧を確認出来る．
ここから，deleteやrenameが可能．
ただ，なんだか重い．

ちなみにuオプションはusb．-bとすればbluetoothでの捕捉が可能．
leJOSのbluetoothのパスキーは"1234"となっている．OSXのbluetoothマネージャーで接続を確立しておけばok．

9.sampleのjavaをコンパイルして書き込んでNXTを動かしてみる

サンプルは

NXJ_HOME/projects/samples

に置いてあるので，試しにコンパイルをしてみる．
例えば，beep音でメロディを奏でるTune．

NXJ_HOME/projects/samples/Tune

にて

nxjc Tune.java

としてコンパイルしてnxjを使って書き込みを行う．

[hmsk@] # nxj Tune -u
leJOS NXJ> Linking...
leJOS NXJ> Uploading...
jfantom_find built from 1.5:
 nFANTOM100_createNXTIterator  : 0

 nFANTOM100_iNXTIterator_getName  : 0
Found nxt name NXT address 001653055DEF
leJOS NXJ> Upload successful in 682 milliseconds

これで，NXTの

Files -> Tune.nxj

を選択すると，メロディが奏でられる．

ということで，やっと開発が始められる

ちなみにEclipseを使うつもりはない．Win環境で構築している人を真似してインストールをしたものの，このソフトの上でコードを書く気にはなれなさそう．やっぱりvimでなくちゃね．

参考

ご指摘，ご質問大歓迎です．